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近日，器械之家獲悉，血管介入機器人企業(yè)愛博醫(yī)療機器人公司完成完成1.2億元的Pre-A輪融資。本輪融資由鼎暉VGC（創(chuàng)新與成長基金）、雅惠投資聯(lián)合領投，長安私人資本跟投，老股東長嶺資本追加投資。

據(jù)了解，在不到一年的時間里，愛博醫(yī)療機器人已連續(xù)完成兩輪共計近2億元融資。能夠持續(xù)獲得知名投資機構(gòu)的關注和認可，正是因為公司擁有近30年的科研技術沉淀，并錨定血管介入手術機器人行業(yè)的巨大市場。此次融資所得資金將用于推動公司血管介入手術機器人產(chǎn)品注冊臨床，加強團隊建設，加速產(chǎn)品研發(fā)。

01

2017年率先完成國內(nèi)首例神經(jīng)介入臨床試驗

愛博醫(yī)療機器人于2020年6月成立于深圳，是一家由海外高層人才引進計劃專家、日本工程院外籍院士郭書祥教授及團隊聯(lián)合創(chuàng)辦的醫(yī)療機器人高技術企業(yè)，公司核心技術成果來自于國家「863 計劃」項目。研發(fā)團隊是全球血管介入式手術機器人領域最頂尖的研究團隊之一，目前公司擁有超過100項國家發(fā)明專利和國際專利，多項原創(chuàng)性技術達到國際領先水平。

愛博醫(yī)療機器人的創(chuàng)始人郭書祥院士早年師從于中國科學院外籍院士、日本工程院院士福田敏男，在血管介入手術機器人領域擁有近30年的科研經(jīng)驗和技術積累，專注于微機器人技術、血管檢查微系統(tǒng)、醫(yī)療生物用遙控微操作系統(tǒng)研究，在全球創(chuàng)新性地提出線性拖曳推送技術、基于多源力信息融合的遙操作技術。因在泛血管介入手術機器人領域做出的開創(chuàng)性研究，郭書祥教授成功當選為日本工程院外籍院士和IEEE Fellow。

愛博醫(yī)療血管介入手術機器人系統(tǒng)

據(jù)了解公司核心團隊早在1994年便率先開發(fā)出兩種直徑 1mm 的腦血管檢測微系統(tǒng)。2008年開發(fā)出基于滾輪夾持機構(gòu)的血管介入手術機器人系統(tǒng)。

2012年團隊開發(fā)出模擬介入手術醫(yī)生操作技能的血管介入手術機器人系統(tǒng)，在國際醫(yī)學界首次完成中日遠程跨國模擬介入手術。

2017年，公司團隊研發(fā)的血管介入手術機器人原理樣機在北京天壇醫(yī)院完成國內(nèi)首例神經(jīng)介入人體臨床試驗；2019.12，在北京天壇醫(yī)院完成國內(nèi)首例介入手術機器人輔助全腦血管造影手術。

盡管成立時間不足兩年，但愛博醫(yī)療機器人內(nèi)部技術積累已沉淀了近30年，累計獲得超5000萬的科研經(jīng)費支持，再加上外部頂級臨床專家的支持，公司實現(xiàn)了迅速的發(fā)展。

其自主研發(fā)血管介入手術機器人系統(tǒng)，原創(chuàng)性地提出了線性拖曳推送、基于多源力信息融合的遙操作等技術，達到國際領先水平。目前愛博醫(yī)療血管介入式手術機器人產(chǎn)品已經(jīng)迭代至第四代。

在對外合作方面，愛博醫(yī)療機器人與上海長海醫(yī)院、上海中山醫(yī)院、華中科技大學協(xié)和深圳醫(yī)院等知名醫(yī)院建立起緊密合作。通過醫(yī)工結(jié)合的模式，找到臨床真正的痛點和需求。

愛博醫(yī)療血管介入手術機器人系統(tǒng)

據(jù)了解，目前愛博醫(yī)療機器人公司的血管介入手術機器人正在朝著小型化、輕量化、低成本化等方面改進。今年，愛博醫(yī)療機器人的血管介入手術機器人預計將進入注冊臨床階段。

02

PCI手術一年增長40%

血管介入機器人臨床需求迫切

血管介入技術是在醫(yī)學影像設備的導引下，利用穿刺針，導絲，導管等器械經(jīng)血管途徑進行診斷與治療的操作技術。傳統(tǒng)的血管介入手術需要在X射線的輻射下進行操作，術者必須穿戴鉛衣等防護設備進行操作，必然會給醫(yī)生帶來損傷，并且鉛衣不能防護醫(yī)生手臂和大腦， 容易導致醫(yī)生的快速疲勞，不利于保證介入手術的質(zhì)量；另外，長期的介入手術使得醫(yī)生容易出現(xiàn)脊柱病等職業(yè)病。

與傳統(tǒng)血管介入手術相比，血管介入機器人具有以下優(yōu)勢。減少醫(yī)師和患者的輻射劑量；精準操作，臨床效果提高。同時利用圖像導航和機械輔助操作，精準定位病變，優(yōu)化器械輸送，器械到位時間縮短，可以有效提高手術精確度， 減少手術并發(fā)癥；且可以減少醫(yī)患之間接觸，減少交叉感染。此外對于傳染病患者，機器人還可以遠程完成手術，減少傳染性疾病的傳播。 手術機器人的出現(xiàn)，讓血管介入手術的智能化、自動化成為可能，充當了醫(yī)生的眼、手、腦。

另一方面，2021年1月，首個國家高值耗材帶量采購——冠脈支架帶量采購在各省落地執(zhí)行。冠脈支架降價促使患者手術需求顯著釋放，據(jù)IQVIA艾昆緯分析，2021年中國PCI（經(jīng)皮冠狀動脈介入術）手術例數(shù)相比2020年增長超40%。

PCI手術操作難度高，高度依賴醫(yī)生的個人經(jīng)驗和介入操作水平。但國內(nèi)醫(yī)療資源分布不均，PCI手術多集中在一二線城市，基層地區(qū)對冠心病患者的治療率并不高。而且，即使是在一線城市的三甲醫(yī)院，醫(yī)生的介入操作水平也有差異，過重的醫(yī)療負擔也可能會影響醫(yī)生操作的精準性。

手術量的快速增長給國內(nèi)醫(yī)療資源帶來較重的負擔，而血管介入手術機器人可將醫(yī)生的工作轉(zhuǎn)化為機械操作，實現(xiàn)毫米級的操作精度，提高PCI手術的精準度及效率，并降低術式對醫(yī)生個人能力的依賴。

除此之外，有研究指出血管介入機器人輔助PCI手術還可減少支架使用。因此，血管介入機器人臨床需求較大，且應用前景十分廣泛。目前，血管介入手術機器人主要用于PCI（經(jīng)皮冠狀動脈介入治療）手術，預計未來將會廣泛用于血管介入手術，輔助醫(yī)生完成神經(jīng)介入、外周介入手術等。

03

市場火熱，2021年發(fā)生多起融資

心血管疾病一直是導致人類死亡和健康壽命損失的首要原因，居全球疾病負擔首位。在近30年間，全球心血管疾病患病人數(shù)翻倍。根據(jù)國家心血管疾病中心發(fā)布的《中國心血管健康與疾病報告 2019》，目前我國心血管患病率近年持續(xù)上升。2019年我國心血管患病人數(shù)約3.3億人，其中腦卒中1300萬人，冠心病1100萬人。同年中國內(nèi)地完成了102萬例PCI，2021年隨著冠脈支架集采的推進，PCI手術也進一步放量，未來潛在市場超百億。

數(shù)據(jù)顯示，2018年我國冠狀動脈介入手術約為915000例，2019年冠狀動脈介入手術為92萬例。尤其是近幾年，隨著人口老齡化我國冠心病的患病人數(shù)逐步上升，可能已經(jīng)超過1000萬人。隨著冠心病低齡化、人口老齡化趨勢，以及國家分級診療政策的實施，預計未來3-5年PCI手術仍將維持每年13%-16%左右的增長。

但目前PCI手術仍存在較多問題，如由人手操作手術，容易出現(xiàn)抖動、位移、過轉(zhuǎn)等問題，導致血管介入不夠精準、安全；手術規(guī)范化程度較低，操作受醫(yī)生經(jīng)驗水平影響較大等。

手術機器人旨在克服人體生理限制，在精準手術中發(fā)揮越來越重要的作用，通常用于在手術過程中為醫(yī)生提供輔助。中國的手術機器人市場仍處于起步階段，手術機器人在中國滲透率僅為1.36%?；蚴枪诿}支架集采后的下一個創(chuàng)收點，備受資本青睞，2021年國內(nèi)市場就完成多起金額近億、過億的融資。

據(jù)弗若斯特沙利文數(shù)據(jù)，2020年全球手術機器人市場規(guī)模達83.2億美元，其中腔鏡手術機器人市場規(guī)模為52.5億美元，骨科手術機器人市場規(guī)模為13.9億美元，占據(jù)了大半市場。

相比之下，血管介入機器人作為新興領域，在美國血管介入領域的機器人手術滲透率也僅為0.5%左右，由此全球有超40億的市場等著國內(nèi)外企業(yè)去開拓。而在國內(nèi)血管介入手術機器人的市場規(guī)模將于2022年達到3400萬人民幣，并在2030年進一步增長至58.24億人民幣，自2022年至2030年的復合年增長率為90.3％。

除此之外，目前美國以超過50%的市場份額成為最大的心血管醫(yī)療器械市場，未來老齡化及微創(chuàng)手術趨勢將繼續(xù)推動行業(yè)增長。亞太尤其是中國市場正迅速崛起，與美國類似，人口老齡化將使中國成為更大的細分市場，心血管醫(yī)療器械市場增速將遠超全球水平。血管介入機器人已經(jīng)成為該領域的一個新增長，是一個巨大的趨勢。

03

競爭激烈，參與者眾多

目前，世界范圍內(nèi)獲批的血管介入機器人產(chǎn)品相對較少，整個行業(yè)還處于發(fā)展初期，市場格局未定。西門子途靈的CorPath GRX是全球唯一同時取得CE認證和FDA認證的血管介入手術機器人，Robocath的R-One已獲得CE認證；強生的Sensei X2取得FDA批準。

國內(nèi)尚無血管介入手術機器人獲批，大多在研發(fā)或注冊上市階段。如西門子醫(yī)療CorPath GRX機器人進入NMPA創(chuàng)新醫(yī)療器械特別審批通道；微創(chuàng)醫(yī)療合作引進的R-One血管介入機器人完成NMPA首例注冊臨床試驗；國產(chǎn)魯班手術機器人率先完成臨床試驗。

西門子CorPath GRX

2006年，以色列海法醫(yī)院成功研制出用于心血管介入的手術機器人Remote navigation system(RNS)，該系統(tǒng)采用多組摩擦輪分別遞送導引導絲和球囊支架導管，并首次開展了臨床實驗。

幾年后美國醫(yī)療機器人公司Corindus Vascular Robotics在RNS的基礎上研發(fā)出了其初代產(chǎn)品Corpath200，于2012年獲得了FDA批準上市用于PCI。2016年第四季度Corindus的二代產(chǎn)品CorPath®獲得了FDA批準上市用于PCI。

2019年8月8日，西門子醫(yī)療宣布以11億美元收購Corindus Vascular Robotics。2021年7月30日Corindus途靈?最新一代CorPath® GRX介入手術機器人獲準進入中國的特別審查程序。2021年12月27日，西門子醫(yī)療中國與Mentice在上海共同宣布正式合作，從2022年開始的為期3年的合作協(xié)議期內(nèi)，西門子醫(yī)療Corindus途靈?介入手術機器人在中國正式上市后所銷售的設備都將搭載Mentice VIST®虛擬患者模擬器。

Robocath-R-One

2019年2月，法國Robocath公司開發(fā)的血管介入手術機器人R-One?獲得了CE認證用于PCI，并于同年9月開始臨床使用，是歐洲第一個在介入心臟病學領域獲得CE標志的機器人解決方案。該機器人通過精密技術來輔助介入醫(yī)生進行支架置入術。

2020年10月上海微創(chuàng)醫(yī)療機器人股份有限公司和法國Robocath S.A.S聯(lián)合在華成立合資公司知脈機器人有限公司，將R-ONE引進中國。

2021年11月26日 R-ONE在301醫(yī)院成功完成了一例機器人輔助的經(jīng)皮冠狀動脈介入治療（簡稱“PCI”）。手術由心內(nèi)科主任陳韻岱教授及其團隊完成。這是R-ONE®在中國的首例注冊臨床試驗，也標志著血管介入行業(yè)內(nèi)的又一新的里程碑。

強生Sensei X2

強生在手術機器人板塊的發(fā)力，還得從2019年以34億美元天價收購Auris Health說起。Auris Health由“手術機器人之父”Frederic Moll創(chuàng)辦，經(jīng)過10年的運營，其Monarch平臺以及在肺癌支氣管鏡診斷和治療中得到了FDA許可。此前Auris還收購了漢森醫(yī)療旗下的多個手術機器人平臺，其中就包括Sensei X2 機器人系統(tǒng)。

Sensei X2 機器人系統(tǒng)是一種在電生理過程中用于遠程導航心臟心房中的機器人導管的技術。Sensei 技術提供導管穩(wěn)定性、準確性和進入心房難以到達區(qū)域的通道。Sensei 的遠程工作站集成了醫(yī)生在電生理過程中使用的多個成像源。已證明使用 Sensei 可減少左心房電生理檢查過程中的透視輻射暴露。

國產(chǎn)魯班手術機器人

“魯班”微創(chuàng)血管介入手術機器人，是由北京天壇醫(yī)院李佑祥教授臨床研究團隊聯(lián)合北京理工大學研發(fā)的一款微創(chuàng)血管介入手術機器人系統(tǒng)，能同時完成造影和治療操作，技術水平處于國際領先地位。此項目的實施，成功實現(xiàn)了多項微創(chuàng)介入手術機器人的關鍵技術的突破。2019年，該手術機器人系統(tǒng)成功實施了國內(nèi)首例腦血管臨床試驗。

2021年4月28日，“魯班”微創(chuàng)血管介入手術輔助系統(tǒng)啟動會正式在我院啟動；5月24日，首例患者入組。截止至2021年8月底，“魯班”神經(jīng)介入機器人手術已達到100例，是目前國際上最大的一組介入機器手術病例。手術成功率100%，無一例并發(fā)癥。過程中術者0射線，平均手術操作時間為每臺20分鐘。

維邁醫(yī)療ETcath血管介入機器人

2021年10月，唯邁醫(yī)療研發(fā)的ETcath血管介入機器人在首都醫(yī)科大學附屬安貞醫(yī)院完成首例PCI手術。該機器人已取得國際國內(nèi)百余項專利，是一款具有完全自主知識產(chǎn)權微創(chuàng)血管介入手術機器人系統(tǒng)。技術上，該介入手術機器人實現(xiàn)了高精度導管導絲仿生學推送、導絲觸覺感知、多類型導管控制、3s無菌盒快拆等血管介入手術機器人的關鍵技術突破。

潤邁德醫(yī)療

潤邁德醫(yī)療成立于2014年，是全球領先的血管介入手術機器人公司，去年一年曾完成兩輪近億融資。目前其血管介入手術機器人正在研發(fā)中，預計將在未來3年內(nèi)實現(xiàn)市場化落地。有望成為全球范圍內(nèi)首個覆蓋冠脈介入手術全流程的革命性產(chǎn)品，引領泛血管精準診療新時代。與此同時，逐步形成“無人手術室”，將臨床醫(yī)生從繁瑣、耗時的工作中解放出來，賦能并服務臨床醫(yī)生。

梅奧心磁Titian“提香”機器人

梅奧心磁成立于2018年6月，致力于心臟內(nèi)科手術導航技術和介入手術機器人醫(yī)療科技公司，目前已獲得專利授權27項，在審專利申請47項，擁有核心的Titian“提香”心臟電生理手術導航機器人、Raphaello“拉斐羅”手術機器人—柔性磁導航立體定位及精準消融系統(tǒng)。

奧朋醫(yī)療ALLVAS血管腔內(nèi)介入手術機器人

奧朋醫(yī)療成立于2017年，公司專注于醫(yī)療機器人研發(fā)、制造，其產(chǎn)品主要為包含高端制造、人工智能、5G等概念的血管腔內(nèi)介入手術機器人。2022年3月5日，其血管腔內(nèi)介入手術機器人ALLVAS?臨床實驗再下一城，在中國海軍軍醫(yī)大學附屬長海醫(yī)院心內(nèi)科張必利教授團隊的操作下，成功完成一例通用型機器人輔助全流程冠脈（PCI）手術。

此前，奧朋醫(yī)療手術機器人ALLVAS?已經(jīng)成功完成了主動脈覆膜支架介入、外周血管支架介入手術等。預計在2023年，奧朋醫(yī)療血管腔內(nèi)介入手術機器人ALLVAS?將完成注冊程序，正式上市后將造福廣大心血管疾病患者。

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此次，愛博醫(yī)療機器人完成過億融資，說明其實力值得肯定，同時也將推動其血管介入機器人的發(fā)展進程。對于國產(chǎn)血管介入機器人來講，未來有巨大的市場空間，同時血管介入手術機器人在臨床應用，有利于緩解我國微創(chuàng)介入診療領域中優(yōu)質(zhì)介入醫(yī)療資源的緊缺問題；且隨著5G技術的快發(fā)展，未來或可進行遠程手術，前景較好。器械之家將持續(xù)關注。